Шаговый двигатель может точно перемещаться на минимально возможный угол, называемый шагом. Для практических задач можно считать, что шаговый мотор немного похож на сервопривод. Можно задать ему повернуться в некоторое положение и можно рассчитывать получить достаточно стабильные результаты в нескольких повторных экспериментах. Обычно, сервоприводы ограничены углом поворота в диапазоне от 0 до 180°, шаговый же двигатель может вращаться непрерывно, подобно двигателю постоянного тока. Преимуществом шаговых двигателей является то, что можно достичь гораздо большей степени контроля над движением. К недостатком шаговых двигателей можно отнести несколько более сложное управление, чем в случаях с сервами или моторами постоянного тока.
28BYJ-48 — это маленький, дешевый, 5 вольтовый шаговый моторчик с редуктором. Передаточное число редуктора у него примерно 64:1, что позволяет получить вполне достойный крутящий момент для моторчика такого размера и скорость порядка 15 об/мин. С некоторыми программными хитростями для постепенного ускорения можно достичь более 25 об/мин. Эти маленькие шаговики вместе с небольшой платкой-драйвером на базе м/сх ULN2003 для использования совместно c Arduino UNO можно приобрести здесь за сущие копейки. Достаточно выгодное приобретение, если сравнивать с редукторным двигателем постоянного тока, контроллером двигателя и колесным энкодером!
Особенности:
| Тип мотора | Униполярный шаговый двигатель |
| Число фаз | 4 |
| Подключение | 5-выводов (к контроллеру двигателя) |
| Частота | 100 Гц |
| Сопротивление по постоянному току | 50 Ом ± 7%(25°C) |
| Частота под нагрузкой | > 600 Гц |
| Частота на холостом ходу | > 1000 Гц |
| Крутящий момент | > 34.3 мН*м (120 Гц) |
| Момент самопозиционирования | > 34.3 мН*м |
| Стопорящий момент | 600-1200 г*см |
| Тяга | 300 г*см |
| Сопротивление изоляции | > 10 МОм (500 В) |
| Класс изоляции | A |
| Шум | < 35 дБ (120 Гц, без нагрузки, 10 см) |
| Режим шага | Рекомендован полушаговый режим (8-шаговая управляющая сигнальная последовательность) |
| Угол шага | Полушаговый режим: 8-шаговая управляющая сигнальная последовательность (рекомендовано). 5.625 градусов на шаг, 64 шага на оборот внутреннего вала мотора. Режим полного шага: 4-шаговая управляющая сигнальная последовательность. 11.25º/шаг, 32 шага на оборот внутреннего вала двигателя. |
| Передаточное отношение редуктора | Производителем заявлено 64:1. Однако, некоторые пытливые товарищи с форума Arduino разобрали редуктор и определили, что, в действительности передаточное число равно 63.68395:1. Это означает, что в рекомендованном полушаговом режиме мы имеем: 64 шага на оборот мотора помноженное на передаточное число 63.684 ≈ 4076 шагов на полный оборот. |
| Подключение к контроллеру ULN2003 | A (синий), B (розовый), C (желтый), D (Оранжевый), E (красный, средний вывод обмоток) |